modbus RTUのCRC計算方法(C言語)

modbusの仕様を読んでいてCRCの計算方法がよくわかなかったのでC言語のソースコードを上げておきたいと思います。
この手の計算処理はフローチャートは文章で説明されてもよくわからないことが多く、いつもソースくれ！って思います。

// buf		受信データ
// length	受信データ長(CRCを除く)
unsigned short calc_crc(unsigned char *buf, int length) {
	unsigned short crc = 0xFFFF;
	int i,j;
	unsigned char carrayFlag;
	for (i = 0; i < length; i++) {
		crc ^= buf[i];
		for (j = 0; j < 8; j++) {
			carrayFlag = crc & 1;
			crc = crc >> 1;
			if (carrayFlag) {
				crc ^= 0xA001;
			}
		}
	}
	return crc;
}